工業(yè)機(jī)器人固定工具測量
一、工業(yè)機(jī)器人固定工具測量概要
1、固定工具的測量分為2步:
(1)確定固定工具的外部TCP和世界坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的距離。
(2)根據(jù)外部 TCP 確定該坐標(biāo)系姿態(tài)。
如圖所示，以 $WORLD (或者 $ROBROOT)為基準(zhǔn)管理外部TCP，即等同于基坐標(biāo)系。
二、測量說明:
1、確定TCP時需要一個由機(jī)器人引導(dǎo)的已測工具。
2、確定姿態(tài)時要將法蘭的坐標(biāo)系校準(zhǔn)至平行與新的坐標(biāo)系。 有兩種方式:
(1)5D: 只將固定刀具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。該作業(yè)方向被默認(rèn)為 X 軸。其它軸的姿態(tài)將由系統(tǒng)確定，對用戶來說，不是很容易地就能識別。
(2) 6D: 所有3個軸的姿態(tài)都將告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。測量說明確定 TCP時需要一個由機(jī)器人引導(dǎo)。
三、操作步驟
1、在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 測量 > 固定工具 > 工具。
2、為固定工具指定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3、輸入所用參考工具的編號。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4、在5D/6D 欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
5、用已測量工具的TCP移至固定工具的TCP。點(diǎn)擊測量。用以確認(rèn)位置。
6、如果選擇了5D:將 +X 基坐標(biāo)系平行對準(zhǔn) -Z 法蘭坐標(biāo)系。(也就是將連接法蘭調(diào)整成與固定工具的作業(yè)方向垂直。)如果選擇了6D:應(yīng)對連接法蘭進(jìn)行調(diào)整，使得它的軸平行于固定工具的軸:
(1)+X 基坐標(biāo)系平行于 -Z 法蘭坐標(biāo)系(也就是將連接法蘭調(diào)整成與工具的作業(yè)方向垂直。)
(2) +Y 基坐標(biāo)系平行于 +Y 法蘭坐標(biāo)系
(3) +Z 基坐標(biāo)系平行于 +X 法蘭坐標(biāo)系
7、點(diǎn)擊測量。 用是確認(rèn)位置。
8、按下保存鍵。
1、固定工具的測量分為2步:
(1)確定固定工具的外部TCP和世界坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的距離。
(2)根據(jù)外部 TCP 確定該坐標(biāo)系姿態(tài)。
如圖所示，以 $WORLD (或者 $ROBROOT)為基準(zhǔn)管理外部TCP，即等同于基坐標(biāo)系。
二、測量說明:
1、確定TCP時需要一個由機(jī)器人引導(dǎo)的已測工具。
2、確定姿態(tài)時要將法蘭的坐標(biāo)系校準(zhǔn)至平行與新的坐標(biāo)系。 有兩種方式:
(1)5D: 只將固定刀具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。該作業(yè)方向被默認(rèn)為 X 軸。其它軸的姿態(tài)將由系統(tǒng)確定，對用戶來說，不是很容易地就能識別。
(2) 6D: 所有3個軸的姿態(tài)都將告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。測量說明確定 TCP時需要一個由機(jī)器人引導(dǎo)。
三、操作步驟
1、在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 測量 > 固定工具 > 工具。
2、為固定工具指定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3、輸入所用參考工具的編號。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4、在5D/6D 欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
5、用已測量工具的TCP移至固定工具的TCP。點(diǎn)擊測量。用以確認(rèn)位置。
6、如果選擇了5D:將 +X 基坐標(biāo)系平行對準(zhǔn) -Z 法蘭坐標(biāo)系。(也就是將連接法蘭調(diào)整成與固定工具的作業(yè)方向垂直。)如果選擇了6D:應(yīng)對連接法蘭進(jìn)行調(diào)整，使得它的軸平行于固定工具的軸:
(1)+X 基坐標(biāo)系平行于 -Z 法蘭坐標(biāo)系(也就是將連接法蘭調(diào)整成與工具的作業(yè)方向垂直。)
(2) +Y 基坐標(biāo)系平行于 +Y 法蘭坐標(biāo)系
(3) +Z 基坐標(biāo)系平行于 +X 法蘭坐標(biāo)系
7、點(diǎn)擊測量。 用是確認(rèn)位置。
8、按下保存鍵。
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