一、選擇和啟動機(jī)器人程序

如果要執(zhí)行一個機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。 通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。 Cell 程序(由 PLC 控制機(jī)器人的管理程序) 始終在文件夾"R1" 中。

1 、導(dǎo)航器: 文件夾/ 硬盤結(jié)構(gòu)。

2 、導(dǎo)航器: 文件夾/ 數(shù)據(jù)列表。

3 、選中的程序。

4 、用于選擇程序的按鍵。
                                        

對于程序啟動，有啟動正向運(yùn)行程序按鍵，和啟動反向運(yùn)行程序按鍵供選擇。
                                                                    
如果運(yùn)行某個程序，則對于編程控制的機(jī)器人運(yùn)動，可提供多種程序運(yùn)行方式:
                                                                        
二、機(jī)器人程序看起來是怎樣的，請參考以下示意圖:
 
僅限于在專家用戶組中可見:
(1)"DEF 程序名()" 始終出現(xiàn)在程序開頭
(2)"END" 表示程序結(jié)束
(3) "INI" 行包含程序正確運(yùn)行所需的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的調(diào)用。
(4)"INI" 行必須最先運(yùn)行!
(5)自帶的程序文本，包括運(yùn)動指令、等待/ 邏輯指令等
(6)行駛指令"PTP Home" 常用于程序開頭和末尾，因?yàn)檫@是唯一的已知位置。
三、工業(yè)機(jī)器人的程序狀態(tài)，請參考下圖:
 
四、工業(yè)機(jī)器人啟動程序的操作步驟:
1、選擇程序
 
2、設(shè)定程序速度(程序倍率，POV)
 
3、按確認(rèn)鍵
 
4、按下啟動鍵 (+) 并按住:
(1) "INI" 行得到處理。
(2) 機(jī)器人執(zhí)行 BCO 運(yùn)行。
 
注意:如果選定的運(yùn)動語句包括 PTP 運(yùn)行指令，則 BCO 運(yùn)行將作為PTP 運(yùn)動從實(shí)際位置移動到目標(biāo)位置。 如果選定的運(yùn)動語句包括 LIN 或 CIRC，則 BCO 運(yùn)行將作為 LIN 運(yùn)動被執(zhí)行。 觀察此運(yùn)動，防止碰撞。 在 BCO 運(yùn)行中速度自動降低。
5、到達(dá)目標(biāo)位置后運(yùn)動停止。
6、其他流程(根據(jù)設(shè)定的運(yùn)行方式):
(1)T1 和 T2: 通過按啟動鍵繼續(xù)執(zhí)行程序。
(2) AUT: 激活驅(qū)動裝置。接著按動Start (啟動)啟動程序。
(3)在 Cell 程序中將運(yùn)行方式轉(zhuǎn)調(diào)為 EXT 并由 PLC 傳送運(yùn)行指令。