工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)要求結(jié)構(gòu)緊湊、 重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和體積小, 要求消除傳動(dòng)間隙, 提高其運(yùn)動(dòng)和位置精度。工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置除了齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、 鏈傳動(dòng)和行星齒輪傳動(dòng)外, 還常用滾珠絲桿、 諧波齒輪、鋼帶、 同步齒形帶和繩輪傳動(dòng)。

齒輪傳動(dòng)

齒輪傳動(dòng)是最常見(jiàn)的，?？吹烬X輪介紹的時(shí)候會(huì)說(shuō)齒輪的模數(shù)是多少。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)齒輪的模數(shù)使用用來(lái)表明齒輪的齒的大小的，齒輪有一套專(zhuān)門(mén)的機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)，按照這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)不同的模數(shù)對(duì)應(yīng)不同大小的齒形。模數(shù)大的齒就大一些，模數(shù)小的齒就小一些。模數(shù)是以毫米為單位的。只有相同模數(shù)的齒才能?chē)Ш显谝黄?。另一個(gè)常用術(shù)語(yǔ)是齒數(shù)，就是齒輪上的齒的數(shù)量，不同齒數(shù)的齒輪嚙合在一起可以得到一個(gè)傳動(dòng)比，比如齒數(shù)為10的主動(dòng)齒輪和齒數(shù)為20的從動(dòng)齒輪相嚙合，其傳動(dòng)比為10/20=1/2。即從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速是主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速的一半。齒輪的齒數(shù)和模數(shù)的乘積是分度圓的直徑。

齒輪齒條傳動(dòng)

齒輪齒條傳動(dòng)用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)或者反之。

渦輪蝸桿傳動(dòng)

這種傳動(dòng)的特點(diǎn)是能夠獲得很大的減速比。即蝸桿旋轉(zhuǎn)很多圈才能帶動(dòng)蝸輪旋轉(zhuǎn)一圈。并且只能單向傳動(dòng)。即運(yùn)動(dòng)只能由蝸桿傳遞到蝸輪而不能反過(guò)來(lái)，這種單向傳動(dòng)的特性一般也稱(chēng)為自鎖，即當(dāng)外力想驅(qū)使蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)被蝸桿鎖住而無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)。

下表為工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)方式的比較與分析。